開源自駕車系統軟體定位性能提升策略之研究-以Autoware為例

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隨著智慧運輸系統的發展,自駕車成為未來新穎的交通載具。傳統導航核心演算法採用慣性導航整合衛星定位系統,具備有自主的定位能力不需過度仰賴外部訊號並且可應用於不同的載台上。然而,若要提升至車輛自動駕駛層級,於高度都市發展等衛星定位嚴峻地區,勢必要將汽車的平面定位精度至少提升至0.5公尺內,才能精確地導引車輛運行。為提高自動駕駛車輛自我定位的精準度與穩健性,本研究提出以下解決方案:1) 適用於自動駕駛套件之多感測器與高精度地圖整合架構,透過不同感測器的優缺點,開發具適應性完整融合既有自動駕駛套件平台;2) 用向量化高精度地圖定位輔助演算法。多感測器整合架構中,本定位模組進一步引入視覺與光達與即時定位與製圖技術,提升車輛姿態控制精準度並提供額外速度資訊更新導航核心系統。此外,另透過物件偵測方法配合高精度地圖輔助資訊即時反饋更新車輛位置,克服多路徑效應與反射訊號等嚴苛定位環境,以期達到三維次公尺等級之內的連續定位定向成果。本案也提出自動化的多感測器觀測量分析,該項研究著重在整合演算法之前,如何削減誤差與監測觀測量品質,維持導航系統良好的定位成果。
StatusFinished
Effective start/end date20-08-0121-07-31