多足爬梯機構及其設計方法

本發明係有關於一種多足爬梯機構及其設計方法。該設計方法係先量測人體爬梯時，足部的運動軌跡；之後使用閉迴路方程式計算Jansen八連桿中，用以接觸地面的一接觸點與其它樞接點的位置關係，再採用最佳化運算方法，使Jansen八連桿中，用以接觸地面的接觸點的運動軌跡趨近於該人體足部的運動軌跡，據此來調整該Jansen八連桿中各連桿的尺寸比例。採用複數支調整比例後之該Jansen八連桿，以兩兩成對排列，並使成對排列之Jansen八連桿運動方向相同，但相位差180度，藉由此機構即可進行穩定的仿人體足部運動軌跡的爬梯動作。