以扭矩匹配法設計可調式靜平衡機構

Translated title of the thesis: Design of Adjustable Gravity-Balancing Mechanisms Based on Torque Matching
  • 楊 宗偉

Student thesis: Master's Thesis

Abstract

欲補償一機器手臂的負荷要求,靜平衡機構需提供一非線性扭矩以補償荷重。現有的靜平衡機構中,依靠線性彈簧使用多種原理分析,以產生靜平衡所需之扭矩曲線;靜平衡機構可作為支撐手臂、腿部肌肉強度不足的患者的外骨骼裝置,其需求是體積小且緻密化的設計,與具備良好的活動性能。本文設計一新型靜平衡機構,使其集中於一接頭,體積小適合外骨骼裝置的應用,設計概念是採用兩個線性彈簧,以合成初靜平衡所需的非線性扭矩曲線。建立其最佳化模型,以最大化其所能平衡的荷重,並探討不同參數對其平衡荷重的影響。此外,本研究特別設計一體積小的線性彈簧,能在有限的尺寸內提供大勁度,並探討不同參數對其尺寸的影響;並透過預壓彈簧的方式,可容易地調整靜平衡機構的輸出扭矩大小,以平衡不同荷重。並建立一原型實驗,以證實所提出的靜平衡機構之貢獻。
Date of Award2014 Dec 16
Original languageChinese
SupervisorChao-Chieh Lan (Supervisor)

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以扭矩匹配法設計可調式靜平衡機構
宗偉, 楊. (Author). 2014 Dec 16

Student thesis: Master's Thesis