以現場可程式化閘陣列實現追蹤移動目標之快速影像處理

  • 蘇 庭毅

Student thesis: Master's Thesis

Abstract

本研究以追蹤乒乓球為例,建立一個影像動態追蹤的影像伺服控制系統。此系統可偵測移動目標物的形心位置,並將形心位置傳送至運動控制卡進行目標追蹤。影像處理方面,我們利用FPGA實行HSV色彩空間轉換來凸顯目標物顏色特徵,再使用形態學法將多餘雜訊濾除。得到的結果再使用權重法取得目標物的形心位置。此外,為存取影像處理結果,本系統設計影像選取器和影像整合器將影像存取出。控制方法方面,利用微分估測器估測目標物的速度與加速度。並以此為依據估測目標物下一時刻的位置以便提前追蹤。如此可降低追蹤誤差,達到更好的追蹤效果。整體處理程序包含影像處理、訊號傳遞、旋轉平台位置控制,可在攝影機影像更新頻率(60 fps)內完成。實驗結果顯示,硬體影像處理比軟體影像處理的效果好。移動目標物(乒乓球)可持續被追蹤並保持在影像垂直中心附近。
Date of Award2018 Aug 21
Original languageChinese
SupervisorSzu-Chi Tien (Supervisor)

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以現場可程式化閘陣列實現追蹤移動目標之快速影像處理
庭毅, 蘇. (Author). 2018 Aug 21

Student thesis: Master's Thesis