具備三自由度水下光源追蹤之中繼系統

Translated title of the thesis: Power/Signal Management System with Three Degrees of Freedom Function for Underwater Light-Source Tracking
  • 江 建興

Student thesis: Master's Thesis

Abstract

本研究主要開發一套水下光源追蹤之?能，增加複合模式水下載具的中繼電力/訊號管理系統(Power/Signal Management System，PSMS)之追蹤?能。將鏡頭裝設在步進馬達上，使垂向追蹤可以準確地到位。使PSMS從原本一維之偏?(Yaw)追蹤，開發並整合成一套包含偏?、垂向及前後之三維追蹤系統。 水下追蹤以聲納為主，但由於價格昂貴，所以用一套以影像辨識為基礎之水下追蹤方式。利用強光當做目標物，經由閾值計算擷取出目標區塊並進行追蹤?能。距離愈遠面積愈小，距離愈近則反之，以目標區塊面積之變化為依據並進行前後追蹤，利用模糊控制方式做為主要之控制系統。 本研究於拖航水槽進行系統測試，其中包含水下之垂向追蹤、偏?追蹤、前後追蹤整合成三自由度追蹤測試。並且驗證其?能開發之穩定性和準確性。
Date of Award2016 Feb 18
Original languageChinese
SupervisorChung-Hung Lin (Supervisor)

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