具耦合自調適特性之人造手指的設計、製造與控制

  • 羅 晨

Student thesis: Master's Thesis

Abstract

本論文主要研究目的在於實現具耦合自調適之欠驅動人造手指,並利用模糊控制使手指彎曲來驗證四種手指姿態。本文中由運動學分析手指機構;由向量迴路法推導各桿件角度位置;由桿件間角度關係與手指之靜力學決定手指桿件尺寸。在做控制前,我們對驅動馬達進行建模,並以模糊控制解決建模誤差與干擾對系統的影響。實驗結果顯示,指尖位置與模擬值比較約有6~18mm的誤差方均根。並以第二種姿態在彎曲51 7度時有0 46mm(X座標)和0 19mm(Y座標)誤差最小。
Date of Award2015 Jul 24
Original languageChinese
SupervisorSzu-Chi Tien (Supervisor)

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具耦合自調適特性之人造手指的設計、製造與控制
晨, 羅. (Author). 2015 Jul 24

Student thesis: Master's Thesis