具HHT算法之阻抗量測於鑽骨控制系統之穿透偵測

  • 沈 明緯

Student thesis: Master's Thesis

Abstract

本論文提出類PID速度控制器(PID-like Velocity Controller)實現於鑽骨控制系統,不同於傳統強健設計方法得到的高階控制器,此設計架構可直接求解得到PID控制器的常數值增益。為了解決感測器雜訊問題,使用速度型Luenberger觀測器(Speed Luenberger Observer),以降低因雜訊靈敏度所造成的電壓波動問題,亦藉由強健設計方法得到純常數之補償器增益。此外,為了判斷鑽孔穿透時機與降低穿透誤判,本論文於速度命令中加入一特定頻率之弦波訊號,使馬達同時具有直流與特定頻率弦波之特徵訊號,並結合希爾伯特-黃轉換(Hilbert Huang Transform HHT)與單頻傳感矩陣(Transduction Matrix),分別求得兩頻率之等效機械阻抗,用於判斷鑽孔穿透時機。藉由模擬與實驗結果驗證本論文所提的HHT算法,於阻抗量測應用上能有效判斷鑽穿時機。
Date of Award2015 Aug 31
Original languageChinese
SupervisorMi-Ching Tsai (Supervisor)

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具HHT算法之阻抗量測於鑽骨控制系統之穿透偵測
明緯, 沈. (Author). 2015 Aug 31

Student thesis: Master's Thesis