利用二階順滑模態控制之單輪機器人平衡與路徑追隨

  • 王 俊諺

Student thesis: Master's Thesis

Abstract

摘要 單輪機器人系統因僅有一個驅動輪與地面接觸,因此其系統屬於不穩定之非線性系統,故常被用來驗證各式非線性控制理論的效能。本論文旨在將吾人所設計之單輪機器人系統,利用二階順滑模態控制器,完成穩定平衡之控制且達到弧形與S形之路徑追隨。論文中吾人以Euler-Lagrange法推導其完整的三維空間動態數學模型,再針對此數學模型進行系統模擬與二階順滑模態控制器設計,論文中吾人以慣性量測單元姿態感測器來偵測系統姿態,並輔以卡門濾波器以得到較佳之回授訊號,最後以數位訊號處理器(TMS320F2812)實現單輪機器人路徑追隨控制。實驗證明所設計二階順滑模態控制器應用於單輪機器人系統,確實有相當不錯的控制效能。 關鍵字:單輪機器人;二階順滑模態控制;軌跡追隨;慣性量測單元;卡門濾波器
Date of Award2017 Feb 6
LanguageChinese
SupervisorMing-Tzu Ho (Supervisor)

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利用二階順滑模態控制之單輪機器人平衡與路徑追隨
俊諺, 王. (Author). 2017 Feb 6

Student thesis: Master's Thesis