助行器使用者之關節動態扭矩評估

Abstract

本研究建立一供單邊下肢受傷患者使用的助行器系統。助行器由帶有動力的底部驅動平台與攙扶握桿組合而成，配合人體上的感測裝置，可在使用者自由行走的情況下，即時記錄使用者之行走運動狀態資訊。經由動力學分析將運動狀態資訊評估成使用者關節動態扭矩。在人體狀態資訊方面，以七組陀螺儀配合微分估測器得出人體主要部位之關節角度、角速度、角加速度。以力敏電阻量測腳底正向力，並搭配等效面積的概念，以簡化腳底受力模型。為不影響使用者行動，用無線雙藍牙主機無線傳輸感測器數據，解決單一主機連線數量不足問題。在動力學分析方面，以拉格朗日力學對系統進行分析。整體程序包含感測器量測、數據傳輸、動力方程式計算皆可在程式中斷(即0 2s)內完成。實驗結果顯示，人與助行器系統建立之人體狀態資訊和評估出的動態關節扭矩有一定程度的可信度。

Date of Award	2018 Aug 15
Original language	Chinese
Supervisor	Szu-Chi Tien (Supervisor)