可跨樓層遞送物件之模組化載具建造

Abstract

本論文提出跨樓層模組化服務機器人的設計與建構。為了完成任務中的服務需求，機器人配置各種感測模組來輔助沿著所規畫路徑行走及避障，並搭載四軸機械手臂，以完成服務任務。 為了適應各種不同作業系統，以及在更改主控制時，不需要從新撰寫各感測模組程式與連結，因此本論文以整個車體模組化為出發主軸。而現今人類生活建築大多為電梯大樓，因而本研究研製一台可跨樓層運送物件的模組化設計之服務機器人。另外環境中會出現不特定因素(如其他行人、環境內部?設更動等)，造成機器人無法順利抵達目的地，因此本研究賦予機器人動態閃避障礙物能力以確保其能快速且安全抵達目的地。使用者可透過手機介面告知機器人的任務及目標，再由主系統傳輸控制指令，讓機器人能完成多樣任務。 實作部分本研究利用超音波感測器作為障礙物的判斷依據，主系統部分則利用四顆單晶片Microchip dsPIC30F4011進行馬達PD轉速的控制、感測器訊號的接收及核心處理控制，穩定機器人行走速度與路徑。

Date of Award	2017 Sept 14
Original language	Chinese
Supervisor	Tzone-I Wang (Supervisor)