單一動力四足奔跑機器人之研製

Translated title of the thesis: Design and Implementation of a Singly Powered Bounding Quadruped Robot
  • 劉 華軒

Student thesis: Master's Thesis

Abstract

本論文主要的目的是研製單一動力源的四足奔跑機器人,研究利用一顆直流有刷馬達與自製齒輪箱的搭配,配合機構的設計使機器人能產生足夠的作用力,完成快速奔跑的目標。 實驗首先重點在於研究以及數學模擬驗證MIT Cheetah2的數學模型與控制理論,並且以此作為基礎發展出新的四足機器人,有別於MIT Cheetah2是利用控制馬達產生運動的作用力,本論文設計的四足機器人是利用轉盤和連桿機構使彈簧壓縮與釋放,藉此產生瞬間的作用力。 四足機器人運動時身體姿態會產生變化,本論文利用IMU偵測四足機器人的姿態變化,透過分析可以評估四足機器人在運動的過程中是否處於穩定狀態,也可透過IMU得到四足機器人運動時的其他資訊。
Date of Award2016 Aug 25
Original languageChinese
SupervisorRong-Tyai Wang (Supervisor)

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單一動力四足奔跑機器人之研製
華軒, 劉. (Author). 2016 Aug 25

Student thesis: Master's Thesis