Abstract
本論文主要的目的是研製單一動力源的四足奔跑機器人，研究利用一顆直流有刷馬達與自製齒輪箱的搭配，配合機構的設計使機器人能產生足夠的作用力，完成快速奔跑的目標。 實驗首先重點在於研究以及數學模擬驗證MIT Cheetah2的數學模型與控制理論，並且以此作為基礎發展出新的四足機器人，有別於MIT Cheetah2是利用控制馬達產生運動的作用力，本論文設計的四足機器人是利用轉盤和連桿機構使彈簧壓縮與釋放，藉此產生瞬間的作用力。 四足機器人運動時身體姿態會產生變化，本論文利用IMU偵測四足機器人的姿態變化，透過分析可以評估四足機器人在運動的過程中是否處於穩定狀態，也可透過IMU得到四足機器人運動時的其他資訊。| Date of Award | 2016 Aug 25 |
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| Original language | Chinese |
| Supervisor | Rong-Tyai Wang (Supervisor) |