四軸無人機之Offboard模式控制

Translated title of the thesis: Offboard Mode Control of Quadcopter
  • 林 猷展

Student thesis: Master's Thesis

Abstract

本論文旨在研製一款四軸無人機系統,此四旋翼可以允?使用者在未學習專業遙控器情況下,使用電腦對無人機進行遠端控制,並以FPV鏡頭檢視其視角。 四旋翼主要機體架構為ZD550,並在加裝的電池架中安裝樹莓派、FPV鏡頭和FPV圖傳模組。 四旋翼以電腦Wi-Fi遠端控制的樹莓派進行操作,配合飛控板切換為offboard模式,此四旋翼將會完全由程式控制,讓使用者得以藉由電腦遠端控制四旋翼。 程式部分在ROS系統架構底下完成,其MAVROS軟體包提供能與飛控板溝通的通訊協定MAVLink的驅動程式。 在四旋翼起飛後,使用者可以手動輸入參數對四旋翼進行姿態控制,當輸入高度為0時,此四旋翼將會降落並退出程式。
Date of Award2018 Aug 14
Original languageChinese
SupervisorRong-Tyai Wang (Supervisor)

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