地面目標物識別及相對定位視覺演算法

Translated title of the thesis: Vision Algorithm for Target Recognition and Pose Estimation
  • 謝 秉勳

Student thesis: Master's Thesis

Abstract

本研究針對地面目標物精準定位,利用SURF以特徵匹配方式偵測地面目標物,定義目標物座標系將影像的對應點透過內方位參數投影到相機座標系,同時RANSAC以Homography作為模型剔除不可靠的對應點,計算座標系間的Homography轉換矩陣,最後解Homography參數得到在目標物座標系相機對地面目標物六個自由度參數的相對關係(平移與旋轉),只要影像與目標有足夠的對應點,無論周圍有無雜物,都可以成?辨識目標物與相機與計算目標物的相對方位。以UAV掛載相機及飛時(ToF)測距感測器偵測高度討論成果,飛行高度與相機解析度直接影響匹配成果,在解析度足夠且獲得足夠特徵點的情況降低運算階層可以不影響計算Homography轉換成果增加運算效能。未來可以延伸應用在UAV降落、目標物追蹤、目標定位執行投擲任務,多架無人機停機坪設計等等。
Date of Award2018 Aug 7
Original languageChinese
SupervisorWei-Hsiang Lai (Supervisor)

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地面目標物識別及相對定位視覺演算法
秉勳, 謝. (Author). 2018 Aug 7

Student thesis: Master's Thesis