基於影像之視覺伺服應用於循跡控制研究

Abstract

循跡控制為加工應用之重要課題。傳統循跡控制需於加工前給予固定之加工軌跡命令，無法隨目標加工物體之特性進行調整，且無法針對目標加工物體之?放位置誤差進行修正，加工過程較缺乏彈性且容易導致精準度不足。有鑒於此，本論文提出使用基於影像之視覺伺服架構應用於循跡控制，並針對視覺伺服系統之不確定性進行深入探討，以提昇機械手臂末端點之循跡控制效能。本論文採用畢氏速端雲形線作為描述物體輪廓之參數式曲線，並以深度觀測器所估測而得之特徵點深度資訊來計算影像雅可比矩陣，搭配使用高強健性之滑動控制作為視覺伺服控制器，以提升視覺伺服系統之性能。實驗結果顯示由本論文所發展之基於影像之視覺伺服架構確實可對目標加工物體之輪廓進行循跡控制，且所採用之滑動控制器與深度觀測器確實可以改善視覺伺服系統之不確定性以達到提升循跡控制效能之目的。

Date of Award	2016 Jul 21
Original language	Chinese
Supervisor	Ming-Yang Cheng (Supervisor)