姿態航向參考系統研發與雙足機器人之步態規劃

Translated title of the thesis: Development of an Attitude and Heading Reference System and Gait Pattern Planning of a Biped Robot
  • 黃 彥翔

Student thesis: Master's Thesis

Abstract

本論文旨在研究本實驗室先前所設計之雙足機器人的步態規劃、機器人控制系統架構和發展機器人的姿態感測器。在機器人步態規劃的部分，利用?線輪廓曲線法為基礎以研究機器人的步態且藉由MapleSim和MATLAB軟體輔助模擬和驗證。在姿態感測器部分，以陀螺儀、加速度計及磁力計構成九軸慣性量測單元模組，透過感測器融合技術配合姿態演算法，以得到雙足機器人相對於大地座標之準確與靈敏的動態姿態。在論文中，吾人整合慣性量測單元模組與數位訊號處理器TMS320F2812完成姿態航向參考系統之建構，在感測器融合技術中，採用互補濾波器、增益調變互補濾波器和卡門濾波器，並建構一具三自由度姿態角驗證平台，以驗證姿態感測器之性能。
Date of Award2014 Aug 29
Original languageChinese
SupervisorMing-Tzu Ho (Supervisor)

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