崎嶇地形移動機器人平台開發

Translated title of the thesis: Development of the Rough Terrain Mobile Robot Platform
  • 蔡 維峻

Student thesis: Master's Thesis

Abstract

本論文旨在研製一台能夠跨越包含沙地及礫石地的崎嶇地形的機器人。環境表現中，沙地屬於易塌陷地形，礫石地則與輪胎具有高摩擦係數，不易前進，為了適應類似的地形，機器人以Rocker Bogie的結構作為設計。 機器人以dsPIC30F4011做作為控制晶片，用以驅動馬達及處理感測器的訊號。並使用CAN Bus 作為各晶片的通訊界面，而以RS-232聯絡電腦。 機器人使用雷射感測器搭配360度的旋轉鏡面及GPS感測器作為周遭地形偵測，及自身定位?能。GPS能取得小於兩公尺誤差的環境資訊；雷射感測器所得到360度的環境資訊後，將所有的環境地圖相互重疊為一組新的地圖後與GPS中已知地圖重合，用以確定目前位置並為使用者提供環境資訊。 關鍵字：Rocker Bogie、崎嶇地形跨障、雷射地圖SLAM
Date of Award2017 Sept 12
Original languageChinese
SupervisorJung-Hua Chou (Supervisor)

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