工業用六軸機械手臂之基於影像視覺伺服架構研究

Abstract

台灣為3C產業製造大國之一，然而近年來少子化問題日益嚴重，同時世界各國對於3C產品的需求不斷提昇，我國將會面臨越來越嚴峻的缺工問題，因此工業自動化議題再次受到重視。六軸關節型機械手臂是常使用的自動化機具之一，在?多應用中負責簡易的取放作業。如果能結合電腦視覺，則機械手臂將可執行彈性更高且更複雜的工作。有鑑於此，本論文採用基於影像之視覺伺服架構，將六軸機械手臂之伺服馬達驅動器設定在轉矩模式並在機械手臂末端效應器上裝設攝影機，進行特徵點拍攝。然而當伺服馬達驅動器設定在轉矩模式時，則機械手臂原本之內建控制器將無法使用。為克服此一問題，本論文自行開發機械手臂順逆向運動學演算法以及控制器。此外在實現基於影像之視覺伺服架構的過程中，會遇到最大的問題就是如何準確估測深度。針對此一問題，本論文開發出一套深度資訊估測演算法。實驗結果顯示本論文所開發之機械手臂順逆向運動學演算法以及深度資訊估測法確實可行。

Date of Award	2015 Apr 14
Original language	Chinese
Supervisor	Ming-Yang Cheng (Supervisor)