整合單攝影機之影像定位與同步建圖方法與接收訊號強度方法進行室內定位

Translated title of the thesis: Integration of Monocular Simultaneous Localization and Mapping with Fingerprinting for Indoor Positioning
  • 呂 道書

Student thesis: Master's Thesis

Abstract

導航技術主要仰賴的全球衛星導航系統(Global Navigation Satellite System GNSS),由於衛星訊號會遭受建築物遮蔽,因此當使用者身處室內環境時,一套作為替代的完善室內定位系統是必要的。本論文在考量儀器?耗的情況下,利用ZigBee無線傳輸模組來建構室內無線感測網路,再搭配接收訊號強度(Received Signal Strength)環境特徵比對法(fingerprinting method)來建立基礎的室內定位系統,但由於訊號在室內環境容易出現反射與折射的現象,因此該定位系統精確度仍有改善空間。在此本論文選擇利用單攝影機的單眼影像同步定位與建圖技術(Monocular Simultaneous Localization and Mapping MonoSLAM),藉由MonoSLAM提供速度資訊,作為改善fingerprinting室內定位系統的方法,當使用者手持攝影機拍攝時,MonoSLAM技術便利用擴展式卡爾曼濾波器(Extended Kalman Filter)從影片中估測使用者狀態,由於高頻率的拍攝影像與濾波器的幫助之下,將可獲得較原本定位系統精確且平滑的結果。最後本論文利用粒子濾波器(Particle Filter)將來自fingerprinting的定位結果與來自MonoSLAM的速度結果二者資訊整合輸出,並提出判斷步驟以確保MonoSLAM能持續給予正確的資訊,此研發之室內定位系統經由實際室內實驗結果驗證本論文提出的整合室內定位技術能成?改善室內定位系統效能。
Date of Award2014 Aug 14
Original languageChinese
SupervisorShau-Shiun Jan (Supervisor)

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整合單攝影機之影像定位與同步建圖方法與接收訊號強度方法進行室內定位
道書, 呂. (Author). 2014 Aug 14

Student thesis: Master's Thesis