格點地圖內外環檢測與路徑規劃之策略研究

Abstract

隨著時代的發展，科技智能家居產品也逐漸普及化，近年來自主性機器人相關研究文獻可說是呈現指數型成長，尤其是大部分的自主性機器人都離不開同步定位與建置（Simultaneous Localization and Mapping SLAM）的技術應用。而對於一個完整性高的自主機器人，除了要具備自身定位的能力外，最重要的是還必須具備自主移動的能力，因此路徑規劃演算法是非常重要的一環。對於現有路徑規劃演算法之相關研究，雖然能解決最佳路徑之問題，但大多數都假設在靜態理想環境下才能實現，對於實際應用價值並不高。對此，本論文會基於SLAM所提供的格點地圖為基礎，針對目前應用廣泛的路徑規劃演算法進行相關的深入探討，透過了解路徑規劃演算法的特性並在其架構基礎上進行優化及改良，並考慮具有移動情況下之動態路徑規劃，整合成一個能夠在實際環境下擁有更高強健性的路徑規劃演算法。此外本論文也會基於所開發的路徑規劃演算法進行不同策略的路徑規劃應用，並與目前比較熱門的沿邊路徑巡邏檢測、全域路徑巡邏檢測、動態避障策略做一個實際應用的結合，並透過幾種不同的規劃策略進行其細節上的比較。本論文也將透過模擬，完成路徑規劃演算法之效率比較，進而驗證本研究之可行性。

Date of Award	2018 Jul 19
Original language	Chinese
Supervisor	Chao-Chung Peng (Supervisor)