樓梯清潔機器人之研發

Translated title of the thesis: The Development of A Stair Cleaning Robot
  • 歐 俞君

Student thesis: Master's Thesis

Abstract

現今社會的進步,人口快速的成長,在有限的土地資源上,人們漸漸從橫向空間的發展進入到縱向的延伸,所以生活中處處可見階梯的蹤影。目前市面上雖有清潔機器人的販售,但大多是適用於較為簡單平坦無凹凸的地面,因此本研究主要目的為建構一台爬樓梯清潔機器人,透過單晶片及感測器的搭配和控制,使得機器人能上下樓梯進行清潔工作。 機器人的控制核心為PIC18F4520控制晶片,此單晶片具有Flash program程式記憶體?能,可重複燒錄程式,適合開發產品、教學等用途,本研究利用單晶片PIC18F4520做為主要控制與命令核心,負責馬達控制、線性致動器、紅外線感測器及微動開關的訊號處理。機構部分,將機體分成三段,根據紅外線感測器及微動開關的感測訊號,控制線性致動器的推出跟收入,藉由分段式的方法使機器人能在階梯上一步一步的分段行走;清潔部分,在集塵盒中裝置一個12V的串激馬達做為吸塵主要核心,並在機器人機體兩側利用塑膠軟管來吸取灰塵達到清潔環境的效果。
Date of Award2014 Jul 28
Original languageChinese
SupervisorTzone-I Wang (Supervisor)

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樓梯清潔機器人之研發
俞君, 歐. (Author). 2014 Jul 28

Student thesis: Master's Thesis