樓梯清潔機器人之研發

Abstract

現今社會的進步，人口快速的成長，在有限的土地資源上，人們漸漸從橫向空間的發展進入到縱向的延伸，所以生活中處處可見階梯的蹤影。目前市面上雖有清潔機器人的販售，但大多是適用於較為簡單平坦無凹凸的地面，因此本研究主要目的為建構一台爬樓梯清潔機器人，透過單晶片及感測器的搭配和控制，使得機器人能上下樓梯進行清潔工作。 機器人的控制核心為PIC18F4520控制晶片，此單晶片具有Flash program程式記憶體?能，可重複燒錄程式，適合開發產品、教學等用途，本研究利用單晶片PIC18F4520做為主要控制與命令核心，負責馬達控制、線性致動器、紅外線感測器及微動開關的訊號處理。機構部分，將機體分成三段，根據紅外線感測器及微動開關的感測訊號，控制線性致動器的推出跟收入，藉由分段式的方法使機器人能在階梯上一步一步的分段行走；清潔部分，在集塵盒中裝置一個12V的串激馬達做為吸塵主要核心，並在機器人機體兩側利用塑膠軟管來吸取灰塵達到清潔環境的效果。

Date of Award	2014 Jul 28
Original language	Chinese
Supervisor	Tzone-I Wang (Supervisor)