機器人用紅外線建立三維環境地圖之研究

Translated title of the thesis: Three-dimensional Map Building of a Mobile Robot by Infrared Sensors
  • 陳 俊旭

Student thesis: Master's Thesis

Abstract

本論文主要目的是建構一台移動機器人來達到三維的未知環境地圖建立,由於一般的移動機器人在進行地圖建立時,大多採取二維平面的地圖建立,因此在地圖Z軸的方向上,對於地形的變化就無從得知,因此本論文的目的在於建立三維的地圖,使得對於環境有更全面的了解。 本文使用筆記型電腦(ASUS X450J)並使用商業數學軟體MATLAB,進行環境地圖建立,本文使用2顆晶片(皆為PIC18F4550),一顆用來控制直流馬達以及步進馬達進而帶動滑軌的升降,第二顆用來擷取馬達編碼器的訊號以及紅外線感測器的資料擷取,並且記錄機器人的移動軌跡、牆面資訊以及障礙物的位置與形狀,再透過藍芽裝置HC-05傳送資訊到電腦。
Date of Award2016 Sep 8
Original languageChinese
SupervisorRong-Tyai Wang (Supervisor)

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機器人用紅外線建立三維環境地圖之研究
俊旭, 陳. (Author). 2016 Sep 8

Student thesis: Master's Thesis