沙灘清潔機器人系統之研製

Translated title of the thesis: Design and Implementation of a Beach Cleaning Robot System
  • 郭 懿慧

Student thesis: Master's Thesis

Abstract

本論文旨在研製一沙灘專用的清潔機器人，其清掃對象主要設定為寶特瓶及鐵鋁罐等大小的廢棄物。為了適應沙地這樣不易於一般載具移動的地形，機器人以Rocker Bogie的結構作為底盤。機器人以微處理器dsPIC30F4012以及dsPIC30F4011作為主要的控制晶片，用以驅動馬達、以及處理感測器的訊號等；並使用CAN Bus作為各晶片間的通訊界面，而以RS-232聯絡主要晶片與電腦端。本論文機器人備有雷射感測器搭配360度的旋轉鏡面，作為周遭地形偵測、避障用途；且設有影像感測器，偵測海岸線邊緣，避免機器人誤入海中，確保工作的安全區域；並以GPS定位系統來確認與指定其清掃區域。
Date of Award2016 Sept 2
Original languageChinese
SupervisorJung-Hua Chou (Supervisor)

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