Abstract
對於?多精細工作來說，在顯微鏡頭下微物件組裝為一項重要的任務。本文利用雙微操縱器抓取、操控微物件以增加微物件組裝之?能性及靈活性。為了達成雙微操縱器進行微組裝任務，首先對雙微操縱器的系統分析與測試建立模型，並搭配主從式協調控制進行微組裝之工作。為了避免進行微組裝時物件阻塞的情況，建立物理模型分析組裝時的最大允?角度。自動組裝過程使用非正規化小波熵聚焦演算法及聚焦機構以完成操縱臂之垂直高度定位，並搜尋特徵點位置實現微組裝，本研究最終實現半徑295μm之金屬圓柱組裝於半徑400μm之玻璃管內。| Date of Award | 2014 Aug 6 |
|---|---|
| Original language | Chinese |
| Supervisor | Ren-Jung Chang (Supervisor) |