紅綠燈自動辨識在自走車之應用

Translated title of the thesis: Automatic Traffic Light Recognition for Mobile Robot Applications
  • 江 奇勳

Student thesis: Master's Thesis

Abstract

本論文研究之主要目的在於提出一套紅綠燈影像偵測與辨識的演算法,能針對一般不同的天氣氣候、不同的複雜背景,皆能成?地偵測紅綠燈並且辨識所處的狀態,希望於車輛駕駛輔助系統ADAS(Advanced Driver Assistance Systems)或是導盲輔助系統上,能應付現實狀況,以帶來更加便利與安全的生活。 本實驗以筆電作為其運算中心,運用網路攝影機擷取輸入影像,首先藉由影像前處理搭配濾光鏡,先解決光源所帶來的影像干擾,接著利用多特徵結合來偵測紅綠燈的位置。白天時,採用HOG特徵擷取法與SVM機器學習法來辨別紅綠燈的狀態;晚上時,由於夜晚比較不適用HOG擷取紅綠燈的邊緣梯度,故採用顏色特徵為依據來辨識紅綠燈狀態,最後把筆電運算的影像辨識結果透過RS232傳輸到單晶片上,使自走車能根據影像結果做出相對應的行走或停止,本系統在一般情況下定點辨識率達99%以上,且每張影像運算時間平均為76(ms)。
Date of Award2017 May 17
Original languageChinese
SupervisorJung-Hua Chou (Supervisor)

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紅綠燈自動辨識在自走車之應用
奇勳, 江. (Author). 2017 May 17

Student thesis: Master's Thesis