結合Wiimote與智慧地板之室內定位系統感測於移動載具之技術發展與應用

Abstract

近年來，隨著現代科技的蓬勃發展與普及，智慧生活空間之概念逐漸萌芽成長，大幅提升智慧型機器人的需求與重要性，機器人轉變為提供人們日常生活便利性的服務型機器人，改善人類生活品質且分擔工作負擔。此外群體機器人日益被重視，能被運用於複雜度較高的任務，且執行效率遠高於單一機器人。另一方面，室內定位技術對於機器人發展亦為重要研究議題之一，機器人於地形複雜的室內環境中執行任務，除了不可或缺的自主移動能力，定位環境能讓機器人得知各自位置，有效提升工作效率與可靠度。本文研究目標為提升移動載具於室內定位環境的操作可靠度，首先注重於室內定位環境的發展與建立，以智慧地板與Wiimote定位系統為主軸，發展整合性智慧地板室內定位系統，能有效地對目標進行公分等級的定位，同時與Wiimote 2D定位系統進行整合，發展多感測器之室內定位系統。接著結合Wiimote 3D定位系統與可控式IR LED陣列之概念，建立室內Wiimote 3D定位環境，觀測移動載具於定位環境中的地理位置與運動姿態。另一方面，本文以全向輪移動載具及四軸飛行載具為發展平台，首先發展自組式四軸飛行載具系統，建立開源式控制系統環境與發展人機介面系統，進一步整合Wiimote 3D定位系統，應用於飛行載具之3D空間定位、姿態感測與路徑監測。接著透過空間3D飛行載具與平面2D輪型載具的群體合作，發展群體移動載具於室內Wiimote 3D定位環境之定位與運動控制，展示多類型機器人能不受限於室內環境地形提供更多的服務內容，未來能進一步增加載具本身之感測設備，實踐更多與人們互動之?能，大幅提升載具的工作效能。

Date of Award	2017 Aug 28
Original language	Chinese
Supervisor	Kuo-Shen Chen (Supervisor)