車輛平行停車及倒車入庫之路徑規劃

Translated title of the thesis: Vehicular Motion Planning for Parallel and Reverse Parking
  • 王 文志

Student thesis: Master's Thesis

Abstract

車輛防碰撞路徑規劃是利用演算法計算出一條車輛可實際行走,同時滿足車輛物理限制以及並不與障礙物產生碰撞的可行路線。最早的防碰撞理論可追溯至七零年代,但主要探討的是機械手臂運動軌跡與障礙物的干涉討論,因此衍生出Visibility Graph和Potential Field等基本理論。而這些後來也成為車輛防撞路徑規劃的重要背景,但上述理論大都未考慮到工具機或車輛運動上的限制,這也是此篇論文所會討探部份。 同時路線的數學式選擇也是另一問題,現在大多使用弧線弧(Arc and Line and Arc)方法,但這數學式並不符合車輛運動的連續性,因此我們是利用貝茲曲線(Bezier Curve)來描述軌跡。接著利用最佳化方法求解。最短的路徑總長為目標函數,以及其他限制式。由於路徑規劃每個瞬間都列入計算,計算量會相當龐大,因此加入掃瞄體的概念,使得計算量大幅下降。 除了建立演算系統外,同時分析車輛的轉向機構,在簡化部份車體設計的情形,自製簡易的模型車做為驗證參考,並且利用輸入的電子訊號驅動馬達表示方向盤動作,測試所求路徑是否可行。
Date of Award2015 Aug 19
Original languageChinese
SupervisorTsai-Jeon Huang (Supervisor)

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車輛平行停車及倒車入庫之路徑規劃
文志, 王. (Author). 2015 Aug 19

Student thesis: Master's Thesis