NURBS於機械臂運動之整合控制及其於機械素描之應用

Translated title of the thesis: Motion Planning For Machine Sketching By NURBS Interpolation
  • 朱 紹瑋

Student thesis: Master's Thesis

Abstract

本篇論文主要為加入NURBS曲線軌跡規劃法的四軸機械臂運動之整合控制，並將其應用於機械素描。模仿畫家利用影像處理分析人的臉部輪廓，再利用四軸機械臂描繪在紙上。主要研究包含建立座標系統、推導順向運動學、反向運動學與動態方程式。路徑軌跡規劃部分，使用節點座標軌跡規劃法與NURBS曲線軌跡規劃法。接著設計插值器與控制器來達成研究目標。實驗部分，進行三個軌跡追蹤控制實驗，分別為基本圖形之模擬、簡易圖形之描繪與人像素描之描繪，描繪結果顯示軌跡追蹤控制實驗於卡式座標的誤差在1mm以下。
Date of Award2014 Sept 3
Original languageChinese
SupervisorChieh-Li Chen (Supervisor)

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