專案詳細資料
Description
串聯彈性致動器利用彈性元件串接馬達與負載,透過位移計感測並控制彈性元件的變形量,以間接控制馬達輸出至負載的力量。使用串聯彈性致動器可將力量控制問題轉化成位置控制問題,因此相較於一般的剛性致動器,不需使用昂貴的力感測器,且更能達到準確的力量控制。串聯彈性致動器還具有儲存能量及逆向驅動能力,因此普遍應用於需頻繁與人或環境接觸的機器人,例如人形機器人、復健機器人及協作機器人等。這些機器人皆需快速準確的力量控制,以順利完成互動。本計畫預計開發一旋轉式串聯彈性致動器,可用來驅動多關節模組化的協作機器人,使機器人達到輕量化及小型化,以應用於擁擠的製造自動化空間,透過所提出的新型阻抗控制器,使協作機器人能具有高剛性且準確的位置控制能力,同時具有低阻力逆向驅動能力。本計畫將先建立一串聯彈性致動器的原型及虛擬勁度穩定性實驗,之後會設計並實作一多關節協作機器人並驗證其性能。本計畫最後會配合廠商之協作機器人系統平台驗證,展現串聯彈性致動器之高性能阻抗控制及模組化設計之特性,並希望計畫結果能廣泛應用於協作機器人之人機互動控制領域。
狀態 | 已完成 |
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有效的開始/結束日期 | 20-06-01 → 21-05-31 |