先進的廣義最佳追蹤器與其應用：以主動式磁浮軸承的強健性設計為例

"本計畫探討廣義最佳線性二次追蹤器暨其在控制系統上的應用。首先，針對具有系統干擾與量測干擾及預先指定的控制輸入軌跡之系統，一種廣義的最佳線性二次追蹤器將在本計畫中被提出。接著，以具有五個自由度(5-DOF)的主動式磁浮軸承的強健性設計為例，以顯示所提方法的優異性。本計畫內容將分三年執行，
第一年計畫:
1. 建立一個具有5-DOF的主動式磁浮軸承系統其完整的狀態空間模型。
2. 提出具有已知/評估干擾及預先指定的控制輸入軌跡之廣義最佳線性二次類比追蹤器。
3. 提出具有已知/評估干擾及預先指定的控制輸入軌跡之廣義最佳線性二次數位追蹤器。

第二年計畫:
1. 整合觀測器/卡爾曼濾波器鑑別法與先進的廣義最佳線性二次追蹤器設計。
2. 提出針對5-DOF的主動式磁浮軸承系統的三種鑑別方法。

第三年計畫:
1. 運用等效未知干擾以建立比例積分觀測器。
2. 結合等效干擾估測器以設計強健最佳線性二次追蹤器：以可容錯之磁浮軸承系統設計為例。
3. 針對5-DOF的主動式磁浮軸承系統的五種干擾情境，驗證磁浮軸承系統之強健性。
4. 探討先進的等效干擾估測器。"