多材料軟性夾爪之最佳設計與原型試作( I )

本研究預計發展一個新的多材料撓性機構拓樸最佳化演算法來設計一個創新的多材料軟性夾爪，此夾爪為二指式設計，透過一個步進馬達驅動二隻相同的多材料撓性手指來夾取目標物。撓性手指為一個一體成形，且部分為較軟材料、部分為較硬材料的多材料撓性機構，預計會使用3D列印方式來製作，此多材料設計預計將可比單材料之設計具備更佳的效能。本計畫預計開發的多材料軟性夾爪可安裝在一般工業用機械手臂之上，可用來解決不規則目標物、非剛體目標物、或是脆弱目標物的自動化取放問題。本計畫並會建立一個具備機器視覺的智慧自動化夾取系統，完成相關的機電整合與測試驗證工作。