Method and system for reconstructing 3-d endoscopic images

一種重構內視鏡之三維影像的方法與系統。本發明利用內視鏡攝影機與觀察病灶之投影關係，結合固定於手術工具的三維追蹤器重建觀察區域三維結構，並即時計算手術工具在腔室內的方位與行進資訊。在對內視鏡影像序列進行形變校正之後，進行特徵點擷取與追蹤，並利用影像投影點為原三維座標與相機投影矩陣相乘之原理以矩陣分解方式，來進行重建。本發明係在原有二維內視鏡影像上增加立體維度，以彌補一般內視鏡系統在立體視覺上的不足。