摘要
欲補償一機器手臂的負荷要求，靜平衡機構需提供一非線性扭矩以補償荷重。現有的靜平衡機構中，依靠線性彈簧使用多種原理分析，以產生靜平衡所需之扭矩曲線；靜平衡機構可作為支撐手臂、腿部肌肉強度不足的患者的外骨骼裝置，其需求是體積小且緻密化的設計，與具備良好的活動性能。本文設計一新型靜平衡機構，使其集中於一接頭，體積小適合外骨骼裝置的應用，設計概念是採用兩個線性彈簧，以合成初靜平衡所需的非線性扭矩曲線。建立其最佳化模型，以最大化其所能平衡的荷重，並探討不同參數對其平衡荷重的影響。此外，本研究特別設計一體積小的線性彈簧，能在有限的尺寸內提供大勁度，並探討不同參數對其尺寸的影響；並透過預壓彈簧的方式，可容易地調整靜平衡機構的輸出扭矩大小，以平衡不同荷重。並建立一原型實驗，以證實所提出的靜平衡機構之貢獻。| 獎項日期 | 2014 12月 16 |
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| 原文 | ???core.languages.zh_ZH??? |
| 監督員 | Chao-Chieh Lan (Supervisor) |