摘要
本論文主要研究目的在於實現具耦合自調適之欠驅動人造手指，並利用模糊控制使手指彎曲來驗證四種手指姿態。本文中由運動學分析手指機構;由向量迴路法推導各桿件角度位置;由桿件間角度關係與手指之靜力學決定手指桿件尺寸。在做控制前，我們對驅動馬達進行建模，並以模糊控制解決建模誤差與干擾對系統的影響。實驗結果顯示，指尖位置與模擬值比較約有6~18mm的誤差方均根。並以第二種姿態在彎曲51 7度時有0 46mm(X座標)和0 19mm(Y座標)誤差最小。| 獎項日期 | 2015 7月 24 |
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| 原文 | ???core.languages.zh_ZH??? |
| 監督員 | Szu-Chi Tien (Supervisor) |