摘要
本論文分析踩踏系統被動模式下，受到使用者下肢負載影響而造成的轉速漣波現象，利用希爾伯特-黃轉換分析漣波現象於時間尺度和位置尺度下之週期特性，確認轉速漣波與飛輪位置有關。此外，論文中使用兩種方式判斷週期性發生之時機，作為重複學習控制器之自啟動機制。確定週期特徵後，利用重複學習控制器進行漣波抑制。因實際應用會於不同轉速下進行訓練，於時間尺度之重複學習控制器加入判斷機制與週期更新設定，以配合轉速命令之切換；論文亦使用位置尺度之重複學習控制器，使對於不同轉速命令仍有穩定之轉速漣波抑制效果。由兩種控制結構之實驗結果，可以看出位置尺度具有較佳之控制效果。| 獎項日期 | 2014 12月 8 |
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| 原文 | ???core.languages.zh_ZH??? |
| 監督員 | Mi-Ching Tsai (Supervisor) |