無人四旋翼機容錯控制

  • 徐 承碩

學生論文: Master's Thesis

摘要

本文主要研究無人載具四旋翼機之姿態與運動控制,使其能沿期望之運動軌跡飛行,並探討四旋翼機在馬達有異常情況發生時,如何即時偵測出異常情況,並改變控制策略進行容錯控制,使其能在此異常狀況下繼續完成飛行任務或終止任務並降落。在本文開始會先對四旋翼機之動力學進行分析,建立其座標系統及動態模型,並推導一般情形下之控制器為何。在容錯控制部分,先利用Thau觀測器產生殘差訊號,進而得出異常情況為何,再根據不同異常情況,改變控制策略及控制律,使四旋翼機不會因此異常情形而失控造成危險,甚至能繼續完成飛行任務。本文最後模擬結果顯示當異常狀況發生後,能立即、準確得偵測出異常情況。在容錯控制部分,四旋翼機之姿態角與位置誤差也皆在可容?之範圍之內,證明本文容錯控制法之可行性。
獎項日期2014 八月 25
原文???core.languages.zh_ZH???
監督員Chieh-Li Chen (Supervisor)

引用此

'