本?文應用影像處理技術搭配模糊邏輯控制器於清澈且平靜水域，進行自主式水下載具於直線定速航行途中，遇到於載具正前方靜止障礙物之閃避實驗。首先，裝置網路攝影機於水下載具前端透明殼內，用以於載具直線航行時擷取環境影像，再搭配灰階、二值化、侵蝕、膨脹、斷開、閉合與中值濾波等運算用以過濾背景與雜訊，進而擷取載具前方障礙物影像資訊。當得到水下障礙物影像資訊後，需統計障礙物像素點並將其作為模糊控制器之輸入值，經模糊邏輯控制器內部歸屬函數推算後，所得輸出值為伺服舵機閃避障礙物所需轉動的角度。本實驗以兩種型式之控制器進行測試，於Form I控制器對障礙物A作閃避實驗後，得知障礙物像素介於5k至10k間，伺服舵機的轉向角度不足而導致避障失敗。是故，將Form I控制器改良為Form II控制器，再對障礙物A作閃避實驗，並比較兩型式控制器對障礙物A之閃避結果。接著，再以Form II控制器對障礙物B作閃避實驗，並統計與整理實驗結果。有關水下載具製作部份乃是先以簡單材料製作，於測試水密與基本運動?能後，將其放大並升級內部資料處理單元而成為吾人所使用之自主式水下載具。
結合影像處理技術與模糊邏輯控制器於自主式水下載具避障之研究
璿帆, 陳. (Author). 2015 8月 5
學生論文: Master's Thesis