自動化搬運系統影像與決策樹導引自走車設計及製作

摘要

本研究的目的為設計製作一輛三輪式自走車用於一個影像導引的自動搬運系統，其主要?能為利用邏輯控制決策樹感測躲避周為障礙物，並使用影像處理方法，分別且導循標誌指示，引導自走車運動。結合系統控制律引導自走車運動。自走車主要分為五個模組，第一為影像擷取模組，透過車體上的CCD攝影機擷取影像，以影像處理的方法，辨別目標物標誌，追蹤鎖定目標中心並根據所辨別之標誌引導自走車。第二為環境感測模組，以紅外線感測器感測車體環境，是否有障礙物，並估測障礙物距離。第三為控制及資料傳輸模組，包括三個微處理器接收主控電腦傳達的命令，將所收集到的各項參數回傳主控電腦儲存，以及依照使用不同邏輯決策樹控制律，輸出控制訊號至第四部份模組。第四為動力驅動模組，包含電源供應器、直流馬達、底盤與車輪，接收第三部分模組傳來的訊號控制馬達驅使自走車。第五為電腦監控介面模組，儲存並即時監控自走車便於排除系統問題，根據決策樹給予自走車動作命令。整合此五個模組，使自走車根據設定的引導方向，行走於走道中完成儲搬運工作。本研究另設不同顏色的幾何形狀標誌引導自走車前進、停止、左轉、右轉，以紅外線開啟電梯門等，並成?的實際驗證所設計的邏輯決策樹及控制律?能。 關鍵字: 自動搬運系統；影像處理；三輪式自走車；決策樹。

獎項日期	2014 8月 28
原文	???core.languages.zh_ZH???
監督員	Yiing-Yuh Lin (Supervisor)