摘要
鑑於人機互動系統對擬真觸覺回饋?能的需求，整合阻抗控制與同動控制之雙向控制技術已廣泛被應用，透過主、從雙端間的位置及力量訊號回授，便能同時達到雙端的運動狀態同步及觸覺回饋。然而，人機互動操作需同時考量使用者的施力、操作機台阻力及環境負載，如何在雙向控制架構中，辨別系統的不同受力，將是核心的關鍵技術。因此，本論文提出於雙向控制系統採用磁性聯軸器，藉由撓性傳動元件於動力傳遞兩端旋轉角度的偏差量，經由系統建模計算使用者之受力，使磁性聯軸器同時兼具傳動及扭力感測的?能。本論文亦搭配外擾觀測器設計，觀測機台的外擾阻力並作為外擾前饋補償，使操作者能感受到更真實的觸覺體驗。透過實體的轉向機構及軟體系統之虛實整合測試平台，驗證所提之撓性傳動設計於雙向控制系統技術的可行性。| 獎項日期 | 2020 |
|---|---|
| 原文 | English |
| 監督員 | Mi-Ching Tsai (Supervisor) |