NURBS於機械臂運動之整合控制及其於機械素描之應用

  • 朱 紹瑋

學生論文: Master's Thesis

摘要

本篇論文主要為加入NURBS曲線軌跡規劃法的四軸機械臂運動之整合控制,並將其應用於機械素描。模仿畫家利用影像處理分析人的臉部輪廓,再利用四軸機械臂描繪在紙上。主要研究包含建立座標系統、推導順向運動學、反向運動學與動態方程式。路徑軌跡規劃部分,使用節點座標軌跡規劃法與NURBS曲線軌跡規劃法。接著設計插值器與控制器來達成研究目標。實驗部分,進行三個軌跡追蹤控制實驗,分別為基本圖形之模擬、簡易圖形之描繪與人像素描之描繪,描繪結果顯示軌跡追蹤控制實驗於卡式座標的誤差在1mm以下。
獎項日期2014 九月 3
原文Chinese
監督員Chieh-Li Chen (Supervisor)

引用此

NURBS於機械臂運動之整合控制及其於機械素描之應用
紹瑋, 朱. (Author). 2014 九月 3

學生論文: Master's Thesis